引言：機(jī)器人編程已從低級(jí)編碼轉(zhuǎn)向更直觀的方法。希望使操作員更容易編程的愿望在一定程度上推動(dòng)了這一舉措。本文主要對(duì)工業(yè)可編程機(jī)器人編程方法的探討。

工業(yè)可編程機(jī)器人即具有可編程的特點(diǎn)的工業(yè)機(jī)器人。當(dāng)大多數(shù)人認(rèn)為編程時(shí)，他們會(huì)考慮在計(jì)算機(jī)中鍵入代碼行。盡管這仍然是非常流行的編程方法，但它遠(yuǎn)非唯一的方法。

對(duì)于一些早期的程序員而言，編寫程序意味著將一堆孔打成長條紙，然后將其送入計(jì)算機(jī)。重新加載程序意味著將這些條帶重新纏繞到卷軸上，這意味著對(duì)程序員的職業(yè)危害是大量剪紙。

從那時(shí)起，現(xiàn)代機(jī)器人編程取得了長足的進(jìn)步。但是，在一些底層電子設(shè)備中，機(jī)器人技術(shù)中的每條指令都以1和0結(jié)束。如今，有許多不同的方法可以將這些二進(jìn)制位輸入到機(jī)器人中。其中一些甚至不需要正式的編程知識(shí)。

可編程與示教再現(xiàn)

機(jī)器人編程非常流行的方法可能是示教再現(xiàn)。示教再現(xiàn)機(jī)器人，主要由機(jī)器人本體、運(yùn)動(dòng)控制器和示教器組成，操作過程比較簡(jiǎn)單。根據(jù)英國自動(dòng)化和機(jī)器人協(xié)會(huì)的說法，超過90%的機(jī)器人是使用這種方法編程的。

機(jī)器人示教器在其整個(gè)生命周期中發(fā)生了很大變化，但通常由看起來像是巨型手持式計(jì)算器組成。早期的示教器是帶有磁帶存儲(chǔ)的大型灰色盒子。隨著技術(shù)的發(fā)展，以適應(yīng)不斷發(fā)展的用戶，現(xiàn)代示教器更像是觸摸屏平板電腦。要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，操作員可以使用示教器上的按鈕逐點(diǎn)移動(dòng)機(jī)器人，并四處移動(dòng)并分別保存每個(gè)位置。學(xué)習(xí)完整個(gè)程序后，機(jī)器人可以全速執(zhí)行這些點(diǎn)。

可編程機(jī)器人示教器的優(yōu)點(diǎn)：

1、大多數(shù)傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人都配有示教器，這能使技術(shù)人員熟悉它們。

2、它們可以精確定位，因?yàn)榭梢允褂脭?shù)字坐標(biāo)(世界坐標(biāo)系，機(jī)器人坐標(biāo)系或其他坐標(biāo)系)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。

3、示教器非常適合簡(jiǎn)單的動(dòng)作，例如以直線或在較大的平面上運(yùn)行。

仿真/離線編程

離線編程或仿真是機(jī)器人研究中常使用的方法，以確保高級(jí)控制算法在將其移至實(shí)際機(jī)器人之前能夠正確運(yùn)行。但是，它也用于工業(yè)中以減少停機(jī)時(shí)間并提高效率。對(duì)于中小型企業(yè)來說，這是一種特別有用的方法，因?yàn)榕c批量生產(chǎn)環(huán)境相比，機(jī)器人更可能需要多次重新配置。離線編程意味著這不會(huì)過多地影響生產(chǎn)。離線編程允許使用機(jī)器人和任務(wù)的虛擬模型對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。如果模擬軟件直觀易用，則可以將其快速移動(dòng)到機(jī)器人之前對(duì)其進(jìn)行測(cè)試。

一些現(xiàn)代仿真程序包非常易于使用。如果有兩個(gè)機(jī)器人在傳送帶上進(jìn)行拾取和放置，一旦您熟悉該軟件，即可使用常見的機(jī)器人和對(duì)象庫在幾分鐘之內(nèi)完成仿真。一些模擬器還允許您輸入CAD零件，系統(tǒng)將自動(dòng)生成機(jī)器人軌跡，這樣可以進(jìn)一步提高編程效率。

可編程機(jī)器人離線編程的優(yōu)點(diǎn)：

1、減少機(jī)器人編程所需的停機(jī)時(shí)間。程序是離線開發(fā)的，因此只需在下載和測(cè)試新程序時(shí)停止機(jī)器人。

2、可能非常直觀，特別是如果機(jī)器人可以通過拖放技術(shù)在3D CAD環(huán)境中移動(dòng)。

3、易于測(cè)試針對(duì)同一問題的許多不同方法，這對(duì)于在線編程方法而言效率很高。

與機(jī)器人技術(shù)一樣，較好的方法在很大程度上取決于您的任務(wù)，機(jī)器人和要求。使用本文中列出的優(yōu)點(diǎn)來確定哪種方法適合您的應(yīng)用程序。如果減少停機(jī)時(shí)間對(duì)您來說是非常重要的因素，那么離線編程可能是您的選擇。如果您有算法任務(wù)并且想要一個(gè)熟悉的界面，示教器可能是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。關(guān)于可編程機(jī)器人及其直觀編程界面的更多信息，請(qǐng)關(guān)注我們吧。